高韧性自愈性软机器人抓取器的数字化光处理

来源：原创更新时间：2024-02-19 15:10:39 编辑：管理员浏览：134

实现高韧性自愈性软机器人抓取器的数字化光处理

受自然界灵活、适应性强的生物体的启发，软机器人是由高度顺应性材料制成的无动力机器人，可以在有限的环境中工作并操纵精致的物体。然而，软机器人经常因意外损坏而遭受早期故障。与此同时，制造几何复杂结构的软机器人也具有挑战性。本工作介绍了基于低共熔溶剂 (DES) 的树脂，利用数字光处理 (DLP) 制造气动驱动的软夹具。该树脂由作为氢键受体的氯化胆碱（ChCl）、作为氢键供体的甘油（Gly）和丙烯酰胺（AAm）组成。通过利用 DES 内的强氢键，树脂可以通过光聚合快速固化，形成坚韧的离子凝胶，无需化学交联剂。与普通水凝胶相比，DES 离子凝胶表现出显着的韧性和自修复性能。此外，离子凝胶不仅表现出有效的能量耗散行为，而且还实现了快速的自我恢复。最后，由 DES 树脂制成的 DLP 打印软夹具成功驱动并修复了宏观损伤。这项工作提出了一种简单的策略来 3D 打印具有高韧性和自愈能力的软机器人夹具。